طراحی مسیر برای ربات پیوسته برای عبور از مانع متحرک

در سال های اخیر محققان با الهام گرفتن از طبیعت و مشاهده نمونه های بیولوژیکی از اندام هایی نظیر خرطوم فیل، بازوی اختاپوس و زبان به تحقیق و بررسی در مورد ربات هایی با پیکره انعطاف پذیر پرداخته اند. بر خلاف ربات های رایج که از اتصال اعضای صلب ساخته می شوند، پیکره اصلی این ربات ها از مواد انعطاف پذیر تشکیل می شود. این پایان نامه به تحلیل و کنترل ربات پیوسته به منظور عبور از مانع متحرک می پردازد. ربات پیوسته مورد مطالعه شامل یک یا چند قسمت انعطاف پذیر می باشد. هر بخش شامل یک ستون فقرات اصلی و چند ستون فقرات ثانویه بوده و شامل دو درجه آزادی است. ستون فقرات ثانویه عملگر هایی هستند که همواره در حال کشش یا فشار می باشند. جهت حل مساله عبور از مانع و رسیدن به موقعیت هدف برای ربات پیوسته ابتدا با استفاده از روش میدان پتانسیل به بررسی مساله در مورد ربات های صلب دو عضوی و سه عضوی و شبیه سازی حرکت آنها در نرم افزار متلب پرداخته و در انتها و پس از اطمینان از نتایج روش اتخاذ شده، طراحی مسیر و شبیه سازی برای ربات پیوسته انجام شده است.